春秋時，齊國的軍隊違背了盟約，出兵攻打魯國。魯莊公和魯國大夫曹劌共乘一輛兵車，與齊國的軍隊交戰於長勺。齊魯兩支軍隊各自擺下陣勢。齊軍仗著人多勢眾先擂響戰鼓發起衝鋒。
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魯莊公正準備擂鼓備戰，曹劌勸阻他說:「不急，等一會兒！」見魯軍按兵不動，齊軍第二次擂鼓，又發起衝鋒。魯軍仍舊守著陣地不見動靜。直到齊軍第三次擊鼓發起進攻時，曹劌才果斷下令：「擊鼓，開始進攻！」
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魯軍士氣大振，勢不可擋地沖向敵陣，已現疲態的齊軍陣腳大亂，狼狽潰逃。魯莊公高興極了，連誇曹劌有水平，曹劌解釋說：「等到敵軍擂鼓三遍時士兵已乏力，而我軍士氣正旺，一鼓作氣，便能取勝。」
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成語「一鼓作氣」原指戰爭開始時，鼓足勇氣。現在用來比喻做工作應該鼓起勁頭，勇往直前。或者比喻鼓足幹勁，把事情一口氣幹完。