相關典故最早出自戰國列禦寇之《列子‧力命》，其中有句：「生我者父母，知我者鮑叔也！」
管仲和鮑叔牙都是春秋時齊國人，兩人自小是好朋友。鮑叔牙很賞識管仲的才學，也理解他的所作所為。兩人曾一起做買賣，分利時，管仲總要多一些，鮑叔牙知道他家貧窮，不覺得他貪心。
管仲曾替鮑叔牙辦過幾件事，都弄得一團糟，鮑叔牙並不認為他無能，因為事情總有不順的時候。管仲曾三次當官，三次被罷官，鮑叔牙也不覺得他沒才幹，只是沒有發揮的機會。
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管仲曾經三次參戰，每次都逃跑了，鮑叔牙認為不是膽小怕死，因為他家有老人要奉養。鮑叔牙對管仲了解如此深透，難怪管仲感慨：「生我的是父母，知我的是鮑叔牙啊。」
後來，管仲輔佐齊襄公的弟弟公子糾，鮑叔牙則輔佐齊襄公另一個弟弟公子小白。但齊襄公荒淫無道，竟把兄弟都趕到了國外。不久，齊國發生內亂，齊襄公被殺。
公子糾和公子小白得知消息後，都趕回國，想搶先得到君位。管仲一面派人護送公子糾，一面親自帶人攔截公子小白。他們在半路上相遇了，雙方僵持，管仲就取出箭向小白射去，他大叫一聲倒下。管仲以為小白已被射死，就回去護送公子糾，不慌不忙地向齊國進發。
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其實，那一箭只射中小白的衣帶鈎，他急中生智，假裝倒下。看見管仲走了，他才命令隊伍抄小路加速前進，搶先趕回國都，當上了國君，也即齊桓公。
齊桓公即位後，公子糾被殺死，管仲也被捉住。齊桓公自然想處以極刑。鮑叔牙卻對桓公說：「管仲各方面都比我強，應該請他來當宰相才是！」桓公驚訝地說：「管仲曾經想要殺我，你居然叫我請他當宰相？」
鮑叔牙卻說：「這不能怪他，他是為了幫他的主人呀！」鮑叔牙並從多個角度，力數管仲的優點和能力比自己強，更勝任治理國家。桓公聽了鮑叔牙的話，便請管仲回來當宰相。在管仲的輔佐下，齊國迅速強大起來。
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「管鮑之交」原指春秋時齊人管仲和鮑叔牙相知相惜，後比喻交情深厚、彼此信任的朋友。
