「馬革裹屍」這個成語最早的相關典故是出自於南朝宋範曄所寫的《後漢書》，在《馬援傳》中有提及：「初，援軍還，將至，故人多迎勞之，平陵人孟冀，名有計謀，於坐賀援。⋯⋯援曰：『方今匈奴、烏桓尚擾北邊，欲自請擊之。男兒要當死於邊野，以馬革裹屍還葬耳，何能臥床上在兒女子手中邪？』冀曰：『諒為烈士，當如此矣。』」
東漢名將馬援英勇善戰，為東漢王朝穩定的統治打下了牢固的基礎。後來，他又多次率兵平定邊境動亂，因而被朝廷封為「伏波將軍」。
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有次馬援在西南方打勝仗，班師回朝時，馬援的老朋友孟翼也來到他家向他表示祝賀。孟翼是京城有名的「智多星」，足智多謀，多才多藝。兩人見面，互道寒暄後，孟翼就迫不及待地對馬援說：「馬援啊！果然大丈夫就該在沙場立功！此番你得勝還朝，皇帝必定重重有賞。到時高官厚祿、封妻蔭子可謂應有盡有啊⋯⋯」可是沒等到孟冀說完，馬援就皺著眉頭對他說：「我本指望先生能說些指教我的話，不料先生您也隨波逐流，只想著富貴浮雲，實在是太令人失望了！」
沒想到一番恭維話惹來馬援的一番批評，孟翼一時間也陷入了窘態。他哆著唇，不知該如何應對才好。馬援見他不說話，也沒想給他留面子，言辭尖銳地說：「武帝時期的伏波將軍路博德即便為國家打下了七個郡，所得的只不過是數百戶封地。相反，我功雖不及路將軍，封地卻多達三千戶。您想一想，賞過於功，又怎麼會長久呢？」孟翼聽了，還是保持沈默。
馬援見他還是一言不發，便繼續說道：「如今匈奴和烏桓盤踞北方，一個有志氣的人怎麼能只想著榮華富貴？我已向朝廷請戰，哪怕是戰死荒野也在所不惜！安穩地死去，然後被子孫用棺材斂屍埋葬，本就不是大丈夫所為。戰死沙場，被馬皮裹著屍體回來才是值得驕傲的事情啊！」孟冀聽後，深為馬援豪邁的報國熱情所感動，不禁真誠地對他說：「將軍真不愧是大丈夫啊！」馬援不說空話，洛陽呆了一個多月，馬上就回到戰場與匈奴和烏桓戰鬥。
在馬援六十二歲的那年，武陵五溪的少數民族首領發動了叛亂。儘管馬援主動請求出征，但光武帝考慮到馬援的年紀便勸他留在京城。馬援搖搖頭，語帶堅定說：「我還能披甲騎馬，懇請皇上讓我出征！」說罷，當場向光武帝表演了騎術。光武帝見他精神矍鑠，動作矯健，便批準了他的請求。然而，馬援最後因為積勞而患了重病，不久就在軍中去世了，不過這倒也實現了他「馬革裹屍」的誓言。
後世據此典故引申出「馬革裹屍」這個成語，其原義是死於戰場後，用馬皮把屍體包裹起來，即英勇作戰之意。
